24 mar. 2011

PROGRAMAS PARA EL ROBOT DE LEGO


Para programar el robot utilizaremos el lenguaje gráfico, Labview, con unas instrucciones especiales de NXT que se pueden descargar desde la web de National Instruments ( https://lumen.ni.com/nicif/us/nilabsnxtmodule/content.xhtml ).

Una vez instalado, hay que abrir el Labview y encontraras las instrucciones en "Pallette Funtions", con el nombre "NXT Robotics".


Dentro de "NXT Robotics" encontramos mas instrucciones, que serás las se utilicen.


  • Nxt programming: tiene instrucciones similares a las de Labview.
  • Nxt I/O: son los motores y los sensores, que forman las instrucciones de entradas y salidas.
  • Behaviours: son instrucciones que contienen pequeños programas que se pueden utilizar como guías.
  • At TETRIX: hay mas instrucciones para los motores.
Para empezar hemos realizado unos programas para conocer el funcionamiento de cada uno de los sensores que tiene el robot.

El primer programa es para el sensor de ultrasonidos que sirve para detectar objetos a una distancia a elegir entre 0 y 254 centímetros. Dependiendo de la distancia elegida se utiliza la instrucción "Wait for Approach", que es para distancias cortar, o "Wait for Away", que es para distancias más largas.


Nosotros hemos decidido utilizarlo de forma que cuando detecte un objeto a más de 40 centímetros el robot se pare.


El segundo programa es para el sensor de luz, que se puede programar como lámpara, con las instrucciones "Read Light ( LED off )", que apaga los led encendidos, y con "Read Light ( LED on )", que enciende una luz roja, azul o verde, o como detector de colores con la instrucción "Read Color", que además de detectar el color muestra en un indicador el número correspondiente al color detectado ( 1 = negro, 2 = azul, 3 = verde, 4 = amarillo, 5 = rojo, 6 = blanco).

Nosotros hemos hacho un programa a modo de ejemplo, para que detecte un color y lo muestre en el display mientras el robot camina.



El tercer programa es para el sensor táctil, es decir para el bumper, que consiste en una especie de pulsador que detecta si está pulsado o no.

Nosotros lo hemos utilizado como pulsador de start.




El cuarto programa es para el sensor de sonido, que detecta sonidos lógicamente.

Nosotros hemos realizado un programa con este sensor para que espera un sonido para parar que el robot deje de andar y otro para que vuelva a caminar.


Una vez aprendido como funcionan los sensores hemos hecho los siguientes programas:
  • Desfragmentar la memoria. Lo tuvimos que hacer porque la memoria de la consola del robot no es muy grande entonces con este programa podemos hacer espacio de nuevo.


  • Eliminación de archivos. Este programa lo hemos hecho para poder eliminar el programa que elijamos sin necesidad de eliminar ningún otro, y así también hacemos sitio en la memoria. Es importante saber que los archivos "NXTShell.rxe" y "NVConfig.sys" no se deben de borrar NUNCA porque viene en la consola y si por alguna razón se eliminan hay que reiniciar la consola y se perderá información.

El siguiente programa muestra la primera forma que encontramos para cargar los programas en la consola.


Pero ahora hemos aprendido otra forma de cargar los programas y es la siguiente:


El siguiente programa lo utilizamos para medir la temperatura y mostrarla en el display de la consola.


Este otro programa espera a que se pulse el bumper para mostrar una imagen, reproducir un sonido, comenzar a caminar, espera detectar un objeto y mueve los brazos.



Por el momento tenemos algunas ideas sobre el programa final del robot. En primer lugar se va a iniciar el movimiento en algunos segundos después de pulsar el bumper para que de tiempo suficiente a mostrar la imagen.



Esto es todo de momento, para descargaros los programas anteriormente expuestos pueden hacerlo con este enlace: http://cid-64f7131e50857260.office.live.com/browse.aspx/ROBOT%5E_LEGO?nl=1&uc=9


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